一、什么是碼垛機(jī)器人

碼垛機(jī)器人是搬運(yùn)機(jī)器人中的一種，是一種生產(chǎn)線上的碼垛設(shè)備。碼垛機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零部件少，占地面積小，適用性強(qiáng)，耗能低，操作簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，其機(jī)械手和機(jī)身主體分別通過(guò)電控伺服系統(tǒng)及中心回轉(zhuǎn)裝置皆可實(shí)現(xiàn)在三維坐標(biāo)內(nèi)360°水平精準(zhǔn)回轉(zhuǎn)、機(jī)械手可垂直升降且可抓碼多種異形建筑制品成方垛、采用對(duì)重質(zhì)量平衡方式一次抓碼載荷可達(dá)600公斤的重載碼垛機(jī)器人，能完全滿足砌塊（磚）和其它相關(guān)行業(yè)的重載碼垛需要。

二、什么是搬運(yùn)機(jī)器人

搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。搬運(yùn)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國(guó)家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過(guò)限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來(lái)完成。

三、搬運(yùn)機(jī)器人和碼垛機(jī)器人的區(qū)別與聯(lián)系

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用廣泛的應(yīng)屬搬運(yùn)碼垛類，將一件物件從A點(diǎn)到B點(diǎn)的搬運(yùn)使用機(jī)器人就是搬運(yùn)機(jī)器人；將一件物件從A點(diǎn)到B平臺(tái)位置呈方列或羅列式堆碼起來(lái)就是碼垛機(jī)器人。

搬運(yùn)機(jī)器人和碼垛機(jī)器人其實(shí)在本質(zhì)上并沒有太大的區(qū)別，畢竟它們的硬件組成和控制方式上是相同的，都是由驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、減速器、控制系統(tǒng)組成。它們的區(qū)別在于軸數(shù)上的不同。從機(jī)器人的自由度來(lái)看， 自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手一般使用的是六軸機(jī)器人，而碼垛機(jī)器人多使用四軸的機(jī)器人。

這是由它們的工作性質(zhì)決定的。碼垛機(jī)器人應(yīng)用比較單一，對(duì)機(jī)械手靈活度要求不高，所以它只需要進(jìn)行平面的移動(dòng)就可以了。而工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人不但要進(jìn)行抓取動(dòng)作，有時(shí)候還要配合工序進(jìn)行產(chǎn)品的旋轉(zhuǎn)、前傾、側(cè)翻等動(dòng)作，也有流水線輸送帶上的搬運(yùn)，所以大部分的搬運(yùn)機(jī)械手臂是使用六自由度機(jī)械手來(lái)完成。